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插件机机器人控制系统分类
2020-01-09
工业插件机机器人控制系统可以从不同的角度进行分类，如关节控制、空间运动控制和自适应控制。根据轨迹控制的不同方式，可分为点控制和连续轨迹控制。根据不同的速度控制方法，可分为速度控制、加速度控制和力控制。
(1)程序控制系统
插件机机器人可以通过对每个自由度应用一定的规则控制功能来实现所需的空间轨迹。
(2)自适应控制系统
当外部条件发生变化时，为了保证所需的质量或随着经验的积累提高自身的控制质量，过程是基于对操作插件机机器人状态和伺服误差的观察，然后非线性模型的参数被调整，直到误差消失。该系统的结构和参数可随时间和条件自动变化。
(3)人工智能系统
不可能预先编译运动程序，但是需要根据插件机机器人运动期间获得的周围状态信息实时确定控制功能。当外部条件发生变化时，为了保证所需的质量或随着经验的积累提高自身的控制质量，过程是基于对操作机器状态和伺服误差的观察，然后非线性模型的参数被调整，直到误差消失。该系统的结构和参数可随时间和条件自动变化。因此，该系统是一个自适应控制系统。
(1)程序控制系统
插件机机器人可以通过对每个自由度应用一定的规则控制功能来实现所需的空间轨迹。
(2)自适应控制系统
当外部条件发生变化时，为了保证所需的质量或随着经验的积累提高自身的控制质量，过程是基于对操作插件机机器人状态和伺服误差的观察，然后非线性模型的参数被调整，直到误差消失。该系统的结构和参数可随时间和条件自动变化。
(3)人工智能系统
不可能预先编译运动程序，但是需要根据插件机机器人运动期间获得的周围状态信息实时确定控制功能。当外部条件发生变化时，为了保证所需的质量或随着经验的积累提高自身的控制质量，过程是基于对操作机器状态和伺服误差的观察，然后非线性模型的参数被调整，直到误差消失。该系统的结构和参数可随时间和条件自动变化。因此，该系统是一个自适应控制系统。
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